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Bachelorprojekt Powerbot SS 2012


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Dozent: Prof. Dr.-Ing. Reinhard Koch

Betreuer: Dipl.-Inf. Andreas Jordt

Angaben: 6 SWS, ECTS-Credits: 16, Modul: BA6.7

Zeit und Ort: Zeit nach Vereinbarung, HRS3 - R.304 (Institut für Informatik, Hermann-Rodewald-Str. 3, Computergrafik-Labor 1.OG.)


In dem Powerbot-Bachelorprojekt geht es darum, die mobile Roboterplattform "Powerbot" mit Software zum autonomen Operieren auszustatten. Der Powerbot verfügt über eine Vielzahl von Sensoren (Odometrie, Sonarsensoren, Farbkamera, Tiefenbildkamera) die zum selbständigen Navigieren, Kartieren, Wegfinden, etc. eingesetzt werden können.

Ziel:
Ziel der Bachelorprojekte ist es, gemeinsam (3 Gruppen à 2 Personen) die bestehende Powerbot-Software zu erweitern, so dass das autonome Verfolgen von Gegenständen oder Personen möglich ist. Hierzu sollen Verfahren zur Lokalisierung, Kartierung und Bildverarbeitung eingesetzt werden.

Voraussetzungen: Programmierkenntnisse in C++

Material zum Praktikum:

Allgemein:
Aufgabenblatt zum Praktikum: Einfuehrung.pdf
Projektplan: Projektplan.pdf
Einführung in die Powerbot-Bibliothek: PowerBot_Kommunikation.pdf
Beispielprogramm für GLUT: testwindow.cpp

Projektive Geometrie:
Vorlesungsskript Kapitel 2 Computergrafik
Buchkapitel Perspektivische Projektionen
Paper zur Kalibrierung

Superquadrics/Superellipsoides:
Kleine Einfuehrung in Superellipsoide
Numerik Skript (Kapitel 3 ist relevant)

Robotik:
Video zu Denavit-Hartenberg-Konventionen
Robotik Buch
Vorlesungs Skript Robotik Uni Graz (Relevant ab Kapitel 3)
Numerik Skript (Kapitel 3 ist relevant)

Einzelarbeiten:
Thema 1a: Bewegungskompensation in Tiefenbildern durch Odometriedaten
Thema 1b: Segmentierung bewegter Objekte in Tiefendaten
Thema 2a: Automatische Objektmodellierung aus Tiefendaten mit impliziten Oberfl\"achenfunktionen
Thema 2b: Objekterkennung und Poseschätzung in Tiefenbildern
Thema 3a: Entwicklung einer inversen Kinematik für die PowerCube Plattform
Thema 3b: Pfadplanung für einen Greifarm auf einer mobilen Roboterplattform


Created by jordt. Last Modification: Thursday 20 of December, 2012 17:14:13 CET by sandro.