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Bachelorprojekt Powerbot SS 2013


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Dozent: Prof. Dr.-Ing. Reinhard Koch

Betreuer: Dipl.-Inf. Andreas Jordt

Angaben: 6 SWS, ECTS-Credits: 16, Modul: BA6.7

Zeit und Ort: Zeit nach Vereinbarung, HRS3 - R.304 (Institut für Informatik, Hermann-Rodewald-Str. 3, Computergrafik-Labor 1.OG.)




In dem Powerbot-Bachelorprojekt geht es darum, die mobile Roboterplattform "Powerbot" mi Software zu versehen. Der Powerbot verfügt über eine Vielzahl von Sensoren (Odometrie, Sonarsensoren, Farbkamera, Tiefenbildkamera) die zum selbständigen Navigieren, Kartieren, Wegfinden, etc. eingesetzt werden können.

Ziel:
Ziel der Bachelorprojekte ist es, gemeinsam (3 Gruppen à 2 Personen) die Powerbot-Software mit mit Hilfe des Roboterbetriebsystems ROS das Ballspielen beizubringen. Hierzu sollen Verfahren zur Wegfindung, Kollisionsvermeidung sowie Objekterkennung verwendet werden.

Voraussetzungen: Programmierkenntnisse in C++


Allgemeines:
Projektplan: Projektplan.pdf
ROS: http://www.ros.org/wiki/

Bildverarbeitung:
Farbbasiertes Tracking: Kernel Based Object Tracking
Kinect People Tracker: 10.1.1.211403-1.pdf

2D/3D Geometrie:
Einfuehrung Projektionen: Hartley & Zisserman
Alternative Einfuehrung in projektive Geometrie: Projective Geometry
Einfuehrung in Pfadplanung: link
Pfadberechnung mit A*:link
Superquadrics (Positionsbestimmung des Balls): geometry.pdf

Berechnung der Kollision und der Ballbewegung:
Real World Physics: link
Einfuehrung Differentialgleichung: diffyq
Weitere Einfuehrung Differentialgleichung: dgl1.pdf, dgl2.pdf, dgl3.pdf
Weiterfuehrende Physik: link



Created by jordt. Last Modification: Thursday 02 of May, 2013 09:38:47 CEST by jordt.