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INVENT-Project (english)

The observation of complex car environments, e.g. road intersections, with camera sensors result in lots of technical problems. The sensor must be able to capture an overview over the scene with short focal length as well as focus and track moving objects like pedestrians and other cars. For this task pan-tilt-zoom cameras are used. Especially while viewing into an intersecting road, small and light weighted sensors are necessary to enable fast camera movements. Because of this fast movement heavy stereo riggs are not suitable and the use of small monocular camera systems is necessary. In the absence of stereo information, the use of 3D scene analysis methods using only monocular sequences of a moving camera are unavoidable. The goal of the scientific task "Threedimensional Car Environment Capturing with a moving, monocular Camera System" included in the BMBF project INVENT is to develop a prototype for a system extracting 3D geometry of the rigid scene as well as the positions and trajectories of moving objects within this scene from a monocular, moving camera sequence.

INVENT-Project (german)

Bei der Beobachtung komplexer Fahrumgebungen z.B. im Kreuzungsbereich (Rechts-vor-Links-Situation) mit ))Kamera-Sensorikergeben sich umfangreiche technische Probleme. Der Sensor muß in der Lage sein, sowohl das Umfeld mit einem sehr weiten Blickwinkel zu erfassen als auch bewegte Objekte wie Fußgänger und Autos aktiv zu erfassen und zu verfolgen. Dazu werden bewegliche?Pan-Tilt-Zoom-Kamerasbenötigt. Gerade beim Einblick in eine Seitenstraße auf einer Kreuzung ist dabei auf eine leichte und kleine Sensorik zu achten, um eine schnelle Kamerabewegung zu ermöglichen. Aus diesem Grund sind Stereokameraköpfe nicht geeignet, so daß auf monokulare Kamera-Systeme zurückgegriffen werden muß. Daher sind hier 3D-Szenen-Analyseverfahren einzusetzen, welche allein mit einer monokularen Bewegtbildsequenz auskommen. Mit dem Forschungsvorhaben ``Dreidimensionale Fahrumgebungserfassung mit einem bewegten monokularen?Kamera-SystemBMBF]-Projektes INVENT oder Prototyp für ein System entwickelt werden, das aus einer Bildsequenz eine 3D-Rekonstruktion der ?Objekt-Geometrie(( der (starren) Umgebung sowie die Lage und damit die Trajektorie der bewegten Objekte in der Umgebung extrahiert.


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