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MoSeS (Modular Sensor Software)

KoSSE  

Modularisierte Softwaresysteme zur sensorgesteuerten Informationsverarbeitung

Projektbeschreibung


Von der Navigation in der Schifffahrt über die Sicherheits- und Überwachungstechnik bis zur Messtechnik, die Steuerung von eingebetteten Computersystemen durch Sensoren, die Informationen aus dem Umfeld aufnehmen und verarbeiten, nimmt deutlich zu. Bislang existieren aber eine Vielzahl an unterschiedlichen Softwarealgorithmen und Komponenten zur Verarbeitung der Informationen. Hinzu kommt, dass die Fusion unterschiedlicher Sensorinformationen - beispielsweise die Verbindung visueller Sensorik mit Beschleunigungssensoren oder GPS-Positionssensoren - bislang nur für Einzelfälle gelöst worden ist. Ziel dieses Projektes ist es daher, ein einheitliches Softwarekonzept zur sensorgestützten Informationsverarbeitung zu entwickeln, um die Fusion heterogener Sensorik zu ermöglichen.

Diese Arbeit wird durch das "Zukunftsprogramm Schleswig-Holstein (2007-2013)", die Europäische Kommission (EFRE) und das Land Schleswig-Holstein als Teil der Initiative KoSSE, Projekt 122-09-048, gefördert.
Mehr Informationen zum Projekt "MoSeS" innerhalb des Kompetenzverbundes Software Systems Engineering erhalten Sie hier.


Ergebnisse


Im Verlauf des Projektes wurde das Softwareframework "MoSeS" (Modular Sensor Software) entwickelt und in C/C++ programmiert. Das Framework stellt Module sowie eine Ablaufsteuerung zur Verfügung, mit welchen sich eine Vielzahl von Problemen aus dem Bereich der visuellen Navigation, Sensordatenverarbeitung und 3D-Szenenrekonstruktion prototypisch lösen lassen. Die Erstellung konkreter Anwendungen und Konfiguration der Module lässt sich über eine XML-Beschreibungssprache sowie eine grafische Benutzeroberfläche vornehmen. Der Programmablauf wird in einer separaten GUI dargestellt.

Erste konkrete Anwendung findet das Konzept bei der Inspektion von Kanalrohrsystemen und Kanalschächten, bei der die 3D-Bildanalyse einer Fischaugenkamera mit Positionsbestimmungen und Inertialsensorik verknüpft wird. Diese Anwendung wird in Kooperation mit der Firma IBAK Helmut Hunger GmbH & Co. KG untersucht.

Eine zweite konkrete Anwendung ist Stereo-SLAM - also die automatische Erstellung einer Umgebungskarte und gleichzeitige Lokalisierung darin - durch einen autonom agierenden Roboter mittels eines Stereo-Kamerasystems sowie Inertialsensorik.


Screenshots


Editor Screenshot 1
Screenshot des Editors zum Zusammenstellen von Anwendungen aus einzelnen Modulen.

Editor Screenshot 2
Darstellung des "Data Pools" zur internen Datenverwaltung und -prozessierung zwischen Modulen.

Anwendung Screenshot 1
Screenshots der GUI zur Ausführung und Überwachung von Anwendungen aus Modulen.

Anwendung Screenshot 2
Visualisierung von Rekonstruktionsergebnissen einer "Structure from Motion"-Anwendung.


Ansprechpartner



Zukunftsprogramm Wirtschaft           IBAK Helmut Hunger GmbH & Co. KG


Created by ischiller. Last Modification: Thursday 16 of July, 2015 11:34:23 CEST by sandro.